在AI加持及需求推动下，东说念主形机器东说念主的“iPhone时刻”行将到来，2025年有望迎来交易化元年并带来板块性的投资契机。
周汇/文
东说念主形机器东说念主利好催化频出，表里部产业共振，交易化落地进展有望加速。
11月28日，特斯拉Optimus机器东说念主官方账号发布视频，展示了其配备22个解放度灵巧手的机器东说念主单手稳稳接住当面抛来网球的画面，比拟上一代的11个解放度有了大幅提高。2024年以来，特斯拉视频展示更多纠合在独揽端，从5月份的电板分拣演示，到10月份展现的舞蹈、倒水、分发礼物等多组动作，再到11月份徒手接网球，其理解畅通度大幅提高。
在东说念主工智能（AI）大模子的发展加持下，东说念主形机器东说念主的“iPhone时刻”有望在不久到来。
AI巨头英伟达当然也不甘逾期。2024年3月，英伟达书记通过Project GR00T技俩厚爱进军东说念主形机器东说念主规模。据报说念，英伟达已于日前战斗多家中国台湾地区的机床和重要零部件制造商，主张包括征求重要零组件的技巧与规格，并探索合作企业加入其东说念主形机器东说念主供应链的可能性。此前，英伟达还曾示意，将于2025年上半年将其为东说念主形机器东说念主提供能源的新技巧Jetson Thor推向阛阓，目的是在快速增长的机器东说念主规模占有一隅之地。
国内方面，以华为为代表的科技企业也在加速布局东说念主形机器东说念主规模。11月15日，在东说念主工智能独揽改动后果发布会上，华为（深圳）全球具身智能产业改动中心书记厚爱运营，当日，华为与乐聚机器东说念主、巨室机器东说念主等16家企业签署了政策合作备忘录，将来将共同推动具身智能机器东说念主的改动独揽。
政策方面，自工信部2023年印发《东说念主形机器东说念主改动发展率领意见》后，各地络续出台了接洽东说念主形机器东说念主发展的文献。近期，为抢抓具身智能机器东说念主产业发展的首要机遇，推动重庆市具身智能机器东说念主产业改动发展，重庆市经济信息委、市科技局等七部门斡旋印发了《重庆市辅助具身智能机器东说念主产业改动发展多少政策步调》，相持科技改动与产业改动并举，推动具身智能机器东说念主产业快速生成和迭代发展。
12月6日，安徽省工业和信息化厅发布的《安徽省东说念主形机器东说念主产业发展行径规划(2024—2027)》明确残忍，安徽省东说念主形机器东说念主产业发展总体想路为抢抓科技改动、拓展独揽场景、优化产业布局、强化组织保险。左证主张任务，到2027年，构建安徽省东说念主形机器东说念主产业的“23456”改动体系和产业生态，建成在国内具有重要影响力的东说念主形机器东说念主产业发展高地。
浙商证券示意，东说念主形机器东说念主产业趋势已成，行业掂量从产业形成期过渡到产业扩缓期，产业化发展有望权贵提速。跟着通用东说念主工智能（AGI）技巧持续突破、供应链步地趋于完善、下流独揽需求持续通达，东说念主形机器东说念主行业作为高端制形成长板块的明珠，2025年将迎来板块性投资契机。
国金证券以为，东说念主形机器东说念主0-1节点驾临，建议持续追踪。量是东说念主形机器东说念主赛说念的中枢矛盾，中国供应链+国际发挥国度需求（能手力成本替代）及国内特种需求是实现最快的场所。2025年是东说念主形机器东说念主交易化元年，2027年是东说念主形机器东说念主一般场景大范围交易化元年。
产业供应链方面，国金证券建议温雅高ASP（独揽服务供应商）和高壁垒的灵巧手、丝杠等中枢赛说念。从产物价值占比来看，灵巧手（占比约32%）>丝杠（18%）>小型电机（18%）>延缓器（12%）>力传感器（7%）≈无框电机（7%）；从产业壁垒望望，灵巧手>行星滚柱丝杠>六维力矩传感器>谐波延缓器>小型电机>无框电机。灵巧手、重要、丝杠、延缓器等赛说念是东说念主形机器东说念主产业链的中枢优质赛说念。
产业链加速推动
11月28日，特斯拉Optimus机器东说念主官方账号发布视频新动态：Optimus已可结识接住抛来网球并放下，手指实现相对活泼障碍。视频中责任主说念主员进行2次抛球，将球抛至Optimus的右侧，而Optimus则用左手在空中对网球完成抓取动作，在抓取数秒后甘休。合座过程中动作畅通进度较高，左手手部和洽性与东说念主类险些无异。
特斯拉Optimus工程师Milan Kovac先容：新一代Optimus与上一代比拟，手部领有双倍解放度，其中手掌有22个解放度，手腕/前臂上有3个解放度。同期，该视频是在实验室里通过遥操作及时完成。
源达信息证券筹商所以为，新一代Optimus有望增多对传感器和驱控系统的需求。传感器：活泼手需要诡秘更多的触觉感知面，如在手指和手掌领有填塞柔嫩保护层基础上，同期不影响触觉传感，需要具备愈加集成和精确的触觉传感系统。驱控系统：灵巧手是一种高度活泼、复杂的末端践诺器，需要配备愈加致密、集成的驱控系统，特斯拉展示了一种驱动器外置的三级传动决策可能性：该决策在一级传动中接受行星齿轮箱，二级传动中接受滚珠丝杠，三级传动中接受腱绳决策。
特斯拉Optimus迭代速率惊东说念主，东说念主形机器东说念主交易化连续加速。2021年8月，特斯拉首创东说念主兼CEO马斯克在特斯拉AI DAY上初度残忍Optimus的观念，并规划在将来让东说念主形机器东说念主取代东说念主类从事部分危境责任和重叠功绩。比拟工业机器东说念主，东说念主形机器东说念主的中枢在于与智能化和类东说念主化，是以智能制造、交易服务和家庭场景可能会是东说念主形机器东说念主的主要独揽场景。2023年12月，特斯拉发布的Optimus Gen2已能完成单腿瑜伽等复杂动作；2024年12月，新一代Optimus的活泼手已能完成单手空中抓取网球动作，而此时仅距离2022年发布的demo版块仅两年。
左证2024特斯拉股东大会，2024年底至2025年头改款完成后，Optimus将进入有限坐褥阶段，用于特斯拉工场测试。马斯克掂量，这款东说念主形机器东说念主将于2025年开动在特斯拉工场责任，负责“危境、重叠和枯燥的任务”。到2026年，这款机器东说念主可能会向其他公司推出。
按照马斯克的掂量，Optimus的订价将为3万好意思元把握，不外之后会降价到2万好意思元，况兼将辅助任何话语。马斯克还放言称，Optimus将成为特斯拉有史以来最大的产物，预测将来，东说念主形机器东说念主的数目可能会卓著东说念主类，可能达到100亿至200亿个。
国信证券以为，特斯拉Optimus机器东说念主产物迭代迅速，有望给全球机器东说念主阛阓带来“鲶鱼效应”，引发东说念主形机器东说念主玩家的活力。
在ITF World 2023大会上，英伟达首创东说念主兼CEO黄仁勋示意， 东说念主工智能下一个波澜将是 “具身智能”。英伟达在机器东说念主阛阓的布局始于2018年，这一年英伟达书记推出包含全新硬件、软件和虚构世界机器东说念主模拟器的NVIDIA Isaac，同期还推出专为机器东说念主打算的筹画机平台Jetson Xavier和干系的机器东说念主软件用具包。自后的几年，英伟达从底层芯片到筹画平台到磨练与考证进行全场所布局。
2024年，英伟达成立GEAR并入股Figure AI，提供一套服务、模子以及筹画平台用于开发、磨练和构建下一代东说念主形机器东说念主，从软件平台到硬件实质，全面切入东说念主形机器东说念主赛说念。
中国亦然全球机器东说念主独揽及研发大国。左证国际机器东说念主斡旋会（IFR）发布的《2024年世界机器东说念主》阐赫然示，中国机器东说念主独揽速率持续加速，在机器东说念主密度方面，2023年度中国仍是卓著德国与日本，跃居世界第三。面前，中国工业机器东说念主密度达到了每一万名职工配有470台机器东说念主。中国事迄今为止全球最大工业机器东说念主阛阓，数据夸耀，2023年中国安装的工业机器东说念主数目达到27.6万个，占全球新安装量的51%。
企查查数据夸耀，近十年，中国工业机器东说念主干系企业注册量逐年增多，2023年注册6.95万家干系企业，创近十年注册量新高。截止11月29日，2024年中国已注册6.07万家工业机器东说念主干系企业。企业存量方面，中国现有30.2万家工业机器东说念主干系企业，行业散播上，超三成企业包摄科学筹商和技巧服务业。
慧博投研示意，作为新兴产业的政策引导者和家数守护者，国内东说念主形机器东说念主企业正在喜跃成长，将来或出现苹果、特斯拉这般带动整条产业链一同成长的龙头企业，中国也正迎来国产东说念主形机器东说念主的交易奇点。
优必选是国内最早开动筹商东说念主形机器东说念主的企业之一，于2016年开动研发东说念主形机器东说念主Walker系列，2018年告捷推出第一代大型双足仿东说念主服务机器东说念主Walker，成为中国首家实现东说念主形机器东说念主交易化的企业。随后，该产物阅历了几次重要的技巧迭代，在2019年推出第二代Walker，并在春节晚会上进行了饰演。2021年推出了WalkerX，该机器东说念主身高130cm，体重63kg，领有41个高性能伺服重要组成的灵巧行为，并搭载了多维力觉、多目立体视觉、全向听觉和惯性、测距等全场所的感知系统。2023年优必选推出工业版东说念主形机器东说念主Walker S，身高1.7米，体重60kg，可替换末端践诺器，搭载41个高性能伺服重要以及多维力传感器，机器东说念主自主理解及决策智力大幅提高，可在工业及商用场景无为独揽。
作为国内科技企业的龙头，华为也在加码具身智能重要智力，优选合作伙伴打造合作生态圈。2017年，华为Wireless X Labs无线独揽场景实验室和软银签署了联网机器东说念主规模干系合作原谅备忘录(MoU)。2022年4月，华为与达闼机器东说念主签署合作契约，共同推动东说念主工智能和云表机器东说念主产业荣华发展。2023年6月，由华为全资持股的东莞极目机器有限公司厚爱成立，注册本钱8.7亿元；近日，该公司发生工商变更，注册本钱增至38.9亿元，增幅约347%。
11月15日，华为（深圳）全球具身智能产业改动中心书记厚爱运营。该中心由华为与深圳前海合作区不断局共同合作确立，布局具身智能产业，将围绕华为具身大模子积极布局干系根技巧与产业改动赋能，并与超百家企业共同搭建具身智能生态圈。会上华为与乐聚机器东说念主、巨室机器东说念主、拓斯达、中坚科技、中软国际、禾川东说念主形机器东说念主、兆威机电等16家企业签署了政策合作备忘录。
详情趣产业场所
国金证券示意，在以特斯拉为首的科技巨头持续发力插足以及东说念主工智能技巧连续朝上的共同推动下，东说念主形机器东说念主产物和成本迭代速率权贵加速，成为将来最详情的产业场所之一。
从产物端看，2024年特斯拉东说念主形机器东说念主围绕重要、灵巧手决策、算法磨练等快速迭代，理解和领略智力大幅提高。从成本端看，跟着丝杠、灵巧手、传感器等产业链迭代加速，大范围量产线的加速研发和插足使用，坐褥成本开动走向大幅度下落的通说念。东说念主形机器东说念主会先从能手工成本、较低任务复杂度的规模开动迭代。掂量2025年，东说念主形机器东说念主在泰西等能手力成腹地区或者国内颠倒功课规模，具备交易化价值。
2023年11月2日，工信部发布的《东说念主形机器东说念主改动发展率领意见》指出，到2025年，东说念主形机器东说念主改动体系初步确立，“大脑、小脑、肢体”等一批重要技巧获得突破，确保中枢部组件安全灵验供给；到2027年，东说念主形机器东说念主技巧改动智力权贵提高，形成安全可靠的产业链供应链体系，构建具有国际竞争力的产业生态，轮廓实力达到世界先进水平。国金证券掂量，东说念主形机器东说念主2027年将会在国内一般独揽场景具备交易化价值。
国金证券以为，中国供应链+高成本场景整机独揽将成为实现度最高的场所。东说念主形机器东说念主最中枢矛盾在于量，有量就有产物和成本的快速迭代。中国供应链领有研发效率高、成本低、迭代快的上风，泰西等能手工成本场景将是量突破最早的场所，中国供应链+泰西能手工成本场景的特斯拉等整机公司或率先放量。
左证特斯拉等公司公开信息，2025年东说念主形机器东说念主产物将率先在自有工场迭代和使用，掂量2025年下半年开动或慢慢加单放量，特斯拉将领有“卓著1000个，以致可能达到数千个”Optimus机器东说念主在运行；Agility Robotics官推夸耀，其部署在GXO Spanx仓库的东说念主形机器东说念主Digit，仍是批量交货并完成了10000个物流订单的践约。海表里各家公司的东说念主形机器东说念主掂量到2026年将达到上万台的订单量。
浙商证券以为，在劳能源贫困、东说念主工成本崇高配景下，东说念主形机器东说念主时薪性价比高。以好意思国为例，东说念主形机器东说念主有助于缓解好意思国制造业工东说念主结构性贫困，且用工成本攀升的难题。特斯拉好意思国工场、德国柏林工场、中国上海工场处事东说念主数揣度用工东说念主数约7万东说念主，关于东说念主形机器东说念主的需求，在产业化初期、中期、远期有望分歧达0.7万台、3.5万台、6.3万台。
好意思国度政服务业劳能源紧缺且崇高，对东说念主形机器东说念主需求大。左证劳工部劳工统计局2019年5月数据，好意思国度庭保健和个东说念主照顾助理，包括精神科照顾的从业东说念主员快要150万东说念主，关于东说念主形机器东说念主的需求，掂量在产业化初期、中期、远期有望分歧达15.0万台、44.9万台、89.9万台。
花旗全球细察分析师Wenyan Fei斗胆预测，到2050年，东说念主形机器东说念主的阛阓范围有望达到7万亿好意思元之巨。尽管家用阛阓后劲广阔，但东说念主形机器东说念主更有可能启程点在工业环境和劳能源中得到无为独揽。
国内方面，国金证券掂量，在政策指引下，东说念主形机器东说念主产业有望在2025年实现技巧突破，2027年实现交易化突破。
2023年8月28日，工信部组织开展2023年将来产业改动任务揭榜挂帅责任，面向元宇宙、东说念主形机器东说念主、脑机接口、通用东说念主工智能4个要点场所，通过“揭榜挂帅”聚力责罚机器东说念主产业短板问题和“卡脖子”技巧难题，推动机器东说念主中枢技巧迭代升级、产业链成本裁汰、典型场景优化引申，加速实现东说念主形机器东说念主范围化坐褥和独揽。
2023年11月2日，工信部又印发了《东说念主形机器东说念主改动发展率领意见》，残忍到2025年东说念主形机器东说念主改动体系初步确立，整机产物达到国际先进水平，并实现批量坐褥；到2027年，东说念主形机器东说念主技巧改动智力权贵提高，构建具有国际竞争力的产业生态，轮廓实力达到世界先进水平。
从上至下的政策辅助体系，产生了一系列区域集群效应，各地区积极反馈，北京、上海、深圳等地相应的辅助性举措已加速落地，灵验地推动了东说念主形机器东说念主行业的快速发展。
2023年3月13日，上海经委等八部门斡旋发布《上海市智能机器东说念主标杆企业与独揽场景推选目次》，促进产业后果赋能工业、医疗、建筑、农业、交易、家用、救急等规模智能独揽升级。残忍力求到2025年，上海将打造10家行业一流的机器东说念主头部品牌、100个标杆示范的机器东说念主独揽场景、1000亿元机器东说念主关联产业范围。
2023年4月20日，北京经信局发布《北京市机器东说念主产业改动发展行径决策（2023-2025年）（征求意见稿）》，残忍到2025年，北京市机器东说念主产业改动智力大幅提高，栽培100种高技巧高附加值先进产物、100种具有寰宇引申价值的示范场景、100家专精特新“小巨东说念主”企业，建成5个国度级机器东说念主产业寰球服务平台。全市机器东说念主中枢产业收入达到300亿元以上，打造国内启程点、具有国际先进水平的机器东说念主产业集群。
12月5日，“机器东说念主和智能制造技巧与程序改动发展（杭州）大会”在杭州举办。大会以“程序引颈高质地发展，改动赋能新质坐褥力”为主题，围绕智能制造、机器东说念主、工业软件、仿生制造、工业数据等要点规模，通过技巧改动研讨、程序制定研讨、产业链生态研讨等格式进行深刻相似，并发布了《东说念主形机器东说念主程序化白皮书》。
《东说念主形机器东说念主程序化白皮书》凝合繁密科研东说念主员、企业精英以及行业群众的心血与贤人，精确把捏程序化缔造的艰苦需求与将来发展场所，画图东说念主形机器东说念主产业/技巧/程序图谱，布局东说念主形机器东说念主程序化发展道路，助力各方深刻细察东说念主形机器东说念主产业发展趋势，加速技巧改动与独揽场景的深度交融，为将来东说念主形机器东说念主程序化指明场所。
据杭州市经信局干系负责东说念主先容，杭州耐久高度爱重智能制造装备和机器东说念主产业发展，将智能物流装备、增材制造、机器东说念主等列为要点细分产业赛说念，效力在主体栽培、科技改动、引申独揽等方面加大辅助力度。
面前，杭州市在智能制造装备规模共有规上企业217家，专精特新“小巨东说念主”企业66家。机器东说念主规模企业700余家，规上企业46家，专精特新“小巨东说念主”企业17家，上市公司3家。2024年1-9月，工业总产值102.97亿元，营收110亿元，利润总数3.32亿元，诡秘了零部件、实质、系统集成等产业链主要格式，技巧研发和产业发展水平总体处于国内前方。
耐久来看，东说念主形机器东说念主相干于其他形态机器东说念主，非论在工业坐褥或是专科服务场景齐具有极高的通用性并简略完成多种责任。
据国际机器东说念主斡旋会（IFR）的干系统计数据，2021年全球工业机器东说念主阛阓装机量达到57.1万台，2025年掂量达到69万台，机器替东说念主趋势赫然。左证分析机构Markets and Markets的数据，东说念主形机器东说念主阛阓范围掂量将由2023年的18亿好意思元提高至2028年的138亿好意思元，年复合增速约为50.2%。左证高工机器东说念主产业筹商所（GGII）发布的《2024中国东说念主形机器东说念主产业发展蓝皮书》，掂量2024年全球东说念主形机器东说念主销量为1.19万台，并掂量至2030年销量有望达60.57万台，年复合增速将达到92.60%。
国金证券示意，左证特斯拉Optimus的公开信息，掂量Optimus量产BOM（量产物料）成本中理解系统（包含线性践诺器+旋转践诺器+灵巧手）成本最高，约占70%以上。从ASP看：灵巧手（占比约32%）>丝杠（18%）>小型电机（18%）>延缓器（12%）>力传感器（7%）≈无框电机（7%）。从壁垒看：灵巧手>行星滚柱丝杠>六维力矩传感器>谐波延缓器>小型电机>无框电机。
灵巧手：供应链优质赛说念
作为劝诱了仿生学新式末端践诺器的灵巧手，领有灵巧性高、安妥性强、可完成多种不同类型的复杂操作等优点。东说念主形机器东说念主产业的快速发展将为灵巧手阛阓带来增量需求，左证头豹筹商院预测，掂量保守情况下，2030年全球东说念主形机器东说念主灵巧手阛阓范围为320.6亿元，年复合增长率为81.2%，乐不雅情况下达879.7亿元，年复合增长率为 109.3%。
国金证券以为，灵巧手触及仿生结构、驱动、传动、感知、复合/智能材料、建模与适度等多方面轮廓智力把控。轮廓性能上，灵巧手的难点在于高灵巧性、高解放度与低驱动数低分量小体积之间的衡量；交易化落地上，存在性能和成本之间获得合理均衡的困难。
灵巧手解放度提高是势必发展场所。左证特斯拉公开信息，Optimus GEN3灵巧手比拟于GEN2的主要变化在于：手部增多解放度，掂量对应的电机数目将从正本的6个提高到13-17个；同期，驱动器装载在手腕部位。
刻下灵巧手单手纯BOM成本约4.5万元（接受国产空腹杯电机和滚柱丝杠，13个主动解放度）至13.3万元（接受入口空腹杯电机和滚柱丝杠,17个主动解放度）。量产后，跟着空腹杯电机、丝杠、传感器等通过拓荒国产化和范围化等步调降本后，成本会大幅度下落。国金证券掂量量产后单手价钱有望作念到1万元以下。
机器东说念主主张价钱1万-2万好意思元/台，假定灵巧手的价值量占比约13%，则单手主张造价约为0.91万元东说念主民币，降本空间约为395%-1330%。当空腹杯电机和滚柱丝杠通过拓荒国产化和范围化等步调降本后，造价会无穷往原材料成本围聚。
面前，灵巧手产业化还处于起步气象，迭代智力决定耐久竞争力。左证国金证券研报夸耀，刻下好意思国在机器东说念主灵巧手技巧上处于启程点地位，终点是在东说念主工智能、传感器交融以及仿生技巧规模有权贵上风。
灵巧手中枢技巧方针包括解放度、抓捏力等，从解放度角度看，国际特斯拉、Shadow Hand、SCHUNK和ILDA仍是将DOF解放度作念到20个以上，国内青龙灵巧手解放度作念到19个，处于国内较为启程点地位。从抓捏力角度看，国际的QBhand和国内的星动纪元较为启程点，抓捏力分歧达到62N和80N，国内阛阓的兆威机电、因时机器东说念主、傲意、腾讯Robotics X实验室等企业也在积极布局。面前，国内灵巧手技巧稍逾期于国际，然则迭代效率上启程点，耐久看，灵巧手及中枢供应链将由国内公司主导。
驱动上，电机驱动是刻下主流的灵巧手驱动姿色，由于第三代灵巧手解放度增多，所需电机数目增多，利好空腹杯电机和无刷有齿槽电机供应商；传动上，腱绳+蜗轮蜗杆是特斯拉第一代决策，跟着行业手部灵巧手丝杠的日渐教育，叠加特斯拉提高单手承载力的需求，手部接受丝杠进行传动可能是一种发展场所，若单手丝杠为13根，则单个东说念主形机器东说念主需要26根丝杠，价值量占比约47.9%，利好丝杠产业链供应商；传感器上，第一代接受霍尔传感器，第二代新增触觉传感器，由于触觉传感器价值量较大，利好干系公司。
其中，作为灵巧手的中枢部件，空腹杯电机性能优异，是电机规模“王冠上的明珠”。空腹杯电机是一种颠倒的直流电机，在结构上突破了传统直流电机的结构格式，由于接受无铁芯转子，空腹杯电机性能优异，具备节能特质、适度特质、拖动特质、轻量化特质等优点。受益于上述优良的性能，空腹杯电机下流独揽场景无为。
跟着工业技巧速即发展及下流需求连续增多，全球空腹杯电机行业阛阓范围持续连续扩大。左证QY Research的数据，2022年全球空腹杯电机行业阛阓范围掂量为7.48亿好意思元，掂量2028年阛阓范围将达到11.9亿好意思元，2022-2028年的复合增长率约为7.98%。
中国事全球最大的空腹杯电机阛阓，发展远景广漠。左证QY Research的数据，中国2021年空腹杯电机阛阓为2.36亿好意思元，占全球份额34.8%，掂量2028年中国阛阓范围达到4.7亿好意思元，占全球份额39.8%。2022-2028年的复合增长率约为10.44%。
分产物类别看，无刷空腹杯电机占比持续提高。2022年全球有刷空腹杯电机阛阓范围4.92亿好意思元，占比65.8%，无刷空腹杯电机阛阓范围2.56亿好意思元，占比34.2%。但跟着电子适度技巧的发展与普及，驱动器的价钱有望裁汰，无刷空腹杯电机的阛阓份额将会持续提高。左证不雅研解释网的预测，至2028年无刷空腹杯电机的阛阓份额将上升至42.2%。
左证QY Research的数据，2021年全球前三大厂商占据空腹杯电机阛阓55.43%的阛阓份额，阛阓纠合度较高。国际厂商如德国Faulhaber和瑞士的Maxon等企业深耕行业多年，行业地位较高，且掌捏了大批量坐褥的中枢工艺。国内厂商如鸣志电器、鼎智科技等通过原土化的销售政策渐渐打建国内阛阓，但中枢技巧与国际老牌龙头企业比仍有一定差距。
丝杠：有望迎国产化突破
东说念主形机器东说念主产业链由上游的零部件坐褥、中游的东说念主形机器东说念主实质制造以及下流的末端独揽等格式组成。在上游零部件格式中，涵盖了感知系统、适度系统、践诺系统以及干系软件等多个部分。具体到践诺系统，其中枢零部件主要包括电机、延缓器、丝杠、编码器和力传感器等。
其中，丝杠是位于直线践诺器末端的线性传动安装，其作用是延缓器输出的扭矩转变成线性来回运能源，从而驱动重要完成轴向来回理解。以特斯拉Optimus为例，对其成本进行拆分分析，不错得到滚珠丝杠占到机器东说念主总制形成本的12.07%，其中行星滚柱丝杠占比9.85%，滚柱丝杠占比2.22%。
其中，行星滚柱丝杠技巧壁垒较高，由于在精度保持性、功能可靠性、寿命、精度、刚度等重要性能方针上逾期于国际产物，国产物牌阛阓占有率低。国产逾期的地方主要体当今制造拓荒、加工工艺、原材料等方面。国金证券研报夸耀，由于东说念主形机器东说念主带来行业研发灵巧手丝杠研发高涨，掂量后续更多的公司将研发完成手部的滚珠丝杠和行星滚柱丝杠。左证各公司公告夸耀，刻下KGG和新剑传动已完成手部丝杠研发，五洲新春正在研发中。
面前，中国滚柱丝杠行业阛阓范围仅占全球的5%，约为4.4亿元，2023-2028年中国行星滚柱丝杠行业阛阓将以7.5%的年复合增速扩大，掂量2028年达到6.79亿元。
慧博投研预测，东说念主形机器东说念主可能接受反向式行星滚柱丝杠作为其中枢零部件，以一台东说念主形机器东说念主需要使用14个线性践诺器，每个践诺器配备一个反向式行星滚柱丝杠，如果东说念主形机器东说念主年产量达到500万台，可为行星滚柱丝杠带来668亿元阛阓空间。
国金证券示意，在机器东说念主丝杠拓荒的国产替代大潮中，2025年有望迎来丝杠专用磨床的效率和精度提高。
丝杠中枢加工历程中，单元价值量最高的拓荒是热处理和高精度磨床。机器东说念主丝杠总体历程访佛于行星滚珠丝杠，要经过热处理、车、铣、磨或冷锻等历程，中间触及的拓荒包含圆锯机、热处理拓荒、车床或滚丝机、铣床、磨床（外螺纹磨床、内螺纹磨床、端面磨床、外圆磨床等）、检测仪等。
国产丝杠具备较强的实用性需要同期具备高精度、高良率和高效率。但面前国内丝杠拓荒很难同期作念到三点。存在精度够不上机器东说念主行星滚柱丝杠高精度需求、良率较低的问题，同期高精度磨床刻下存在效率较低、加工速率慢的问题，因此国产拓荒要容或大批量量产需求还需要同期责罚效率低的问题。掂量2025年通过专用定制拓荒的出现，将灵验提高国产丝杠加工拓荒的精度和效率，刻下国产拓荒仍是开动突破。
慧博投研轮廓各大券商筹商机构的不雅点以为，短期看东说念主形机器东说念主使用的行星滚柱丝杠接受国际教育供应商舍弗勒的概率较大，但耐久看量产爬坡压力广阔，作为加工历程短的纯打铁件，国内企业技巧突破的可能性较大、大范围工业化量产训导丰富，看好在拓荒和团队上启程点的厂商。
同期，丝杠供应链还将影响着东说念主形机器东说念主重要总成中对线性践诺器如故旋转践诺器的采选。国金证券以为，丝杠供应链越教育，使用线性践诺器概率越高。
特斯拉第一代东说念主形机器东说念主包含28个行动重要，包含3种类型的旋转践诺器和3种类型的线性践诺器。旋转践诺器主要位于肩部和盆骨，重要需要大范围地旋转；而线性践诺器甩掉在膝盖肘部和脚踝，重要只需要1-2个解放度并阅历有限的扭转。与之相背，宇树机器东说念主基本全身接受旋转践诺器。
线性践诺器比拟于旋转践诺器精度更高更节能，但成本更高。线性践诺器上风在于精度保持性好、刚度好、易实现传动的零背隙性、耐冲击智力强、脉冲性强、能量效率高，适用于腿部机构，尤其是小腿，故意于提高续航智力。但其残障在于动态特质差、延缓比较高导致输出速率偏低、带宽偏低、不利于高动态理解、重要透明度欠安导致需要迥殊的力传感器、成本较高。
国金证券以为，成本不错通过范围效应和特定的打算和工艺裁汰，况兼不亏欠性能。举例加工姿色上不错接受冷锻工艺进行高一致性和低成本坐褥。经测算，冷锻成本掂量比车铣磨低50%以上,主要受益于加工速率提高。因此时刻线拉长看，丝杠的成本将大幅裁汰，减少线性践诺器的成本职守。
延缓器：技巧壁垒较高
延缓器是旋转践诺器的中枢零部件之一，其作用是在原动机和责任机中匹配转速和传递扭矩。常常责任机的扭矩大、转速低，而原动机则相背，因此需要通过延缓器来裁汰转速增大扭矩。精密延缓器比拟平时延缓器具有精度高、结识性好等优点。
面前，谐波延缓器、行星延缓器以及新式延缓器存在技巧道路问题。特斯拉东说念主形机器东说念主主流道路是谐波延缓器决策，由于承载力需求提高，研发新式延缓器或者行星延缓器具备必要性。国产东说念主形机器东说念主大齐接受行星延缓器为主，谐波延缓器为辅。
国金证券以为，使用谐波延缓器决策需用到力矩传感器作念力控，结构和成本愈加复杂，多级行星结构相对简单、但精度相对较低。从产物和成本各异度看，谐波延缓器赛说念好于行星延缓器，谐波延缓器将来范围经济和成本迭代空间大于行星。
特斯拉Optimus共有40个重要驱动安装（手臂12个、脖子2个、腰部2个、手部12个、腿部12个），谐波延缓器数目多于行星延缓器。行星延缓器和谐波延缓器存在一定独揽场景重合，行星延缓器的优点在于使用寿命长、价钱低；但分量重、延缓比低，因而源达信息证券筹商所也以为在东说念主形机器东说念主独揽场景中行星延缓器难以多量替代谐波延缓器。
面前，全球谐波延缓器阛阓较为纠合，日本哈默纳科、日本新宝等企业技巧水平处于行业启程点地位。左证新想界产业筹商中心发布的调研解释，2021年哈默纳科全球阛阓占有率约82%，绿的谐波占比约7%，其他厂商占比约11%。
国内谐波齿轮传动技巧发展相对较晚，内资绿的谐波率先在国内实现了谐波延缓器的产业化和范围化，同期也显露了来福、巨室等优质厂商。国里面分企业通过技巧攻关、坐褥工艺的校正，研发出的产物在性能和结识性等方面已简略达到国际先进水平，温顺了国外的技巧操纵，对国外品牌入口渐渐形成一定的替代。
源达信息证券筹商所以为，东说念主形机器东说念主的交易化推动有望通达精密延缓器阛阓空间。探求到东说念主形机器东说念主产物教育度的快速提高，假定2025年东说念主形机器东说念主厚爱交易化，并出货1万套，并在2026-2027年销量达5万套、10万套。同期基于东说念主形机器东说念主对零部件降本的条件，且接受的延缓器基本为小型延缓器，价钱相对较低。假定2025-2027年谐波延缓器价钱由1000元降至800元，行星延缓器价钱由600元降至400元。若东说念主形机器东说念主出货量达到10万套，则能提供11.2亿元的谐波延缓器阛阓增量和1.6亿元的行星延缓器阛阓增量。
传感器：阛阓空间慢慢通达
除了延缓器，东说念主形机器东说念主还对力传感器等零部件需求广阔。以特斯拉Optimus为例，其所需的零部件可分为践诺层、感知层和适度层三类。其中感知层主如果传感器，分为力传感器和视觉传感器两类。
传感器是机器东说念主的重要组成部件，功能访佛东说念主的感官。传感器是将被测信号按一定例律转换成输出信号的器件，常常由敏锐元件和转换元件组成。敏锐元件能径直感知或反馈被测量（输入量）；转换元件能将敏锐元件中感知的被测量转变成允洽测量的电信号。
力传感器的测量对象是力，并将力量值转变为干系电信号，包括张力、拉力、压力、分量、扭矩、内应力和应变等力学量。力传感器是机器东说念主感知力的中枢器件，常见的力传感器包括一维力传感器、三维力传感器和六维力传感器。六维力传感器适用于力作用点立时并对测量精度条件较高的场景，允洽在东说念主形机器东说念主和和洽机器东说念主中独揽。
面前一个东说念主形机器东说念主基本会配备4个六维力传感器。单个六维力传感器的价钱在2万元以上，导致了较高的独揽成本门槛。国内厂商正悉力降本，比如坤维科技正发力六维力传感器全自动化坐褥的实现，以高产量摊薄单个传感器成本，将来在十万乃至百万台的年产能下，六维力传感器售价将下落一个数目级。源达信息证券筹商所以为，东说念主形机器东说念主的交易化推动有望通达六维力传感器阛阓空间。
左证GGII的数据夸耀，2022年中国阛阓六维力传感器销量8360套/2.39亿元，同比增长57.97%/52.04%，其中机器东说念主行业销量4840套/1.56亿元，同比增长62.58%/54.35%。
探求到东说念主形机器东说念主产物教育度的快速提高，假定2025年东说念主形机器东说念主厚爱交易化，并出货1万套，并在2026-2027年销量达5万套、10万套。同期基于东说念主形机器东说念主对零部件降本的条件，且六维力传感器范围放量裁汰坐褥成本情况下，假定2025-2027年六维力传感器价钱由2万元降至1万元。若东说念主形机器东说念主出货量达到10万套，则能提供40亿元的六维力传感器阛阓增量。
2023年中国六维力传感器阛阓中，国产厂商份额约占30%。中国六维力传感器阛阓步地较为纠合，TOP 10厂商揣度份额达69.5%。其中国外企业如ATI、Epson等仍占据较大份额，国外企业揣度占国内阛阓的70%。国产公司中，宇立仪器阛阓份额较为启程点，达38.1%而蓝点触控、坤维信息和鑫精诚等国产公司也具备较强竞争力。此外柯力传感、昊志机电（维权）等公司也在积极插足该行业，后续阛阓份额有望提高。
PEEK：轻量化材料之路
轻量化材料主要对应东说念主形机器东说念主的轻量化需求，国金证券掂量2025年行业轻量化进度将进一步提高。机器东说念主实质轻量化技巧是责罚续航懆急的主要门道之一以特斯拉Optimus为例，Optimus Gen2比拟第一代减重10公斤。
国金证券以为，聚醚醚酮（PEEK）轮廓性能处于塑料金字塔尖端，有望成为东说念主形机器东说念主中枢独揽的轻量化材料，轻量化材料规模建议要点温雅PEEK材料。
PEEK材料具备耐热、阻燃、耐磨和耐腐蚀等上风，可大幅度减小材料自己的傲气，合适下流机器东说念主规模轻量化趋势，有望实现以塑代钢，是实现“轻量化”的极佳责罚决策。
PEEK材料研发已久，但全球大范围坐褥的企业较少，且主要产能被外资企业操纵，主要系实验室合成工艺与实验工业化坐褥工艺各异较大，需要深厚的坐褥技巧、训导的集合。此外，PEEK材料工业化坐褥的考证周期较长。一是坐褥工艺难；二是考证周期长，产能爬坡需要7年把握，下旅客户认证开发周期需要3-5年。
左证国金证券的研报，刻下全球PEEK坐褥厂商呈现“一超多强”的竞争步地。全球龙头威格斯年产能7150吨，占全球份额60%；2021年销量4132.5吨，市占率为53.55%。龙二比利时索尔维现有年产能2500吨，2021年销量1425吨，市占率为18.47%。龙三德国赢创产能达1800吨，2021年销量912吨，市占率11.82%。
PEEK树脂在保证力学和其他性能的同期，必须保证纯度高，产物批次结识，尤其对产物金属含量条件极为严格，PEEK树脂内金属等杂质过高会导致使用过程中产生静电击穿电路板、晶圆。因此，国产PEEK在电子信息规模所占比例较低。但自2016年开动，以中研股份为代表的国内企业温顺了国外公司在这一独揽规模的操纵，中国自主坐褥的PEEK产物在国内电子信息规模的独揽慢慢扩大。面前，国产龙头为中研股份和鹏孚隆，2021年销量分歧为623吨、226吨，市占率分歧为8.1%、2.9%。
本文刊于12月14日出书的《证券阛阓周刊》
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